物料包装还得靠桁架机器人实现

为确保桁架机械手在运输和存储过程中不受损伤，应使用泡沫、气泡袋等填充物对桁架机械手进行包裹，以防止其在搬运过程中发生碰撞或刮擦。

装车机器人，吨包装车新的方式，重载桁架机械手自动吊起吨包按规划控制算法放到位置，完成装车，一次可以吊一包或者两包，这个要求吨包有定制的吊挂配套，比传统叉车效率高，安全可靠。

机械手是桁架机器人的抓具沿Z轴运行和抓取货物的执行部件，可实现桁架机器人Z轴的运行定位。

机械手由垂直方向可运动的塔状框架或抓手构成，可自由地从上方移动到任何指定的货物单元目标堆，货物可被封闭在框架的内部空间或被固定在抓手之间。

内部装载空间或装载区格要求足够高，以便*高堆栈的货物亦可封装在其中。

当工件输送到位，自动上下料机械手负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回*初上料位置。

其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中，必须保证手爪和工件之间的位置和角度关系。首先调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小角度误差；随后平移手爪或料台，调整位置误差